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川崎机器人IO通讯编程
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一、川崎机器人 I/O信号的连接
A、川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接到E20控制器的1 T R板的端子块上(X7、X8、X9连接器)。
B、川崎RS1OLI业机器人的通用信号(包括软件专用信号)连接到E20的由控制器中的1TW板处的连接器上(CN2、CN4连接头)。
二、I/O信号的连接硬件专用信号的连接
1、外部控制电源ON/OFF
2、使用“外部控制器电源ON/OFF"时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚3-4开路,给引脚1供上+ 24V,给引脚2供上0V ,接线方法如所示。
3、不使用”外部控制器电源ON/OFF"时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚1-2开路,将引脚3- 4短接，接线方法。
三、外部马达电源ON：
1、使用”外部马达电源ON"时的连接短接1TR板端子块连接器X9的引脚5-6，开启马达电源至ON,在连接器、X9上的引脚5和6乏间连接个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不充许一一直闭合。
2 、不使用”外部马达电源ON"时的连接断开1TR板端子块连接器X9的引脚5-6 ,在这两个弓|脚之间不连任何电线。
3、安全回路OFF；“安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。
a、外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)。
b、安全围栏输入(仅在再现模式下有效)。
c、外部触发开关输入(仅在示教模式下有效)。
d、外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)
e、使用“外部紧急停止”时的连接(使用2个安全回路,直接连接外部开关触点)
f、将1TR板的端子块连接器X7的引脚3-4和5-6跳线去除，连接紧急停止开关触点,跳接引脚1-2与7-8。
四、I/O信号的连接通用信号的连接
●通用输入/输出信号(包括软件专用信号) , 由控制器中的1TW板处理。
1)外部输入信号(外部-→机器人)
1TW板CN4连接器提供32个输入信号,有两个由外部提供的24V的公
共连接: CN4的引|脚18和引脚19。地线与外部电源相连，输入24V
(1GW)或OV(1HW)。每个公共分别给CN4中的引脚1-16以及引脚
20-35连接的16个通道提供电源。外部输入信号与这些引|脚相连。
三、外部马达电源ON：
1、使用”外部马达电源ON"时的连接短接1TR板端子块连接器X9的引脚5-6，开启马达电源至ON,在连接器、X9上的引脚5和6乏间连接个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不充许一一直闭合。
2 、不使用”外部马达电源ON"时的连接断开1TR板端子块连接器X9的引脚5-6 ,在这两个弓|脚之间不连任何电线。
3、安全回路OFF；“安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。
a、外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)。
b、安全围栏输入(仅在再现模式下有效)。
c、外部触发开关输入(仅在示教模式下有效)。
d、外部紧急停止(在示教和再现模式下有效)
e、使用“外部紧急停止”时的连接(使用2个安全回路,直接连接外部开关触点)
f、将1TR板的端子块连接器X7的引脚3-4和5-6跳线去除，连接紧急停止开关触点,跳接引脚1-2与7-8。
四、I/O信号的连接通用信号的连接
●通用输入/输出信号(包括软件专用信号) , 由控制器中的1TW板处理。
1)外部输入信号(外部-→机器人)
1TW板CN4连接器提供32个输入信号,有两个由外部提供的24V的公
共连接: CN4的引|脚18和引脚19。地线与外部电源相连，输入24V
(1GW)或OV(1HW)。每个公共分别给CN4中的引脚1-16以及引脚
20-35连接的16个通道提供电源。外部输入信号与这些引|脚相连。
五、外部输出信号(机器人一外部)1TW板CN2连接器提供32个输出信号。外部+ 24V电源通过CN2的引脚18和19,提供给输出电路。两个公共引脚(CN2中的36和37引脚)分别提供0 V给OUT1-16和OUT17-32输出电路。
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