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我正在尝试在S52控制器中编程刀具位置。我通过辅助数据设置，并尝试对工具坐标进行编程。这似乎并没有改变我的机器人重新确定工具位置的位置。该功能在控制器操作手册中列出，但实际上不是过程。我附上TP的几张图片和一张图片，只是为了确保我对坐标系的理解正确。我不确定OAT坐标的含义。也许是欧拉的坐标变换？如果是正确的话，我的O角应为90度>绕x轴旋转90度吗？

关于使用左手规则的OAT，如下所示：

O => RZ，然后是A => RY，然后是T => RZ

因此，如果您站在机器人后面，朝着JT6的方向向外看，则从JT6的中心开始（假设JT6为0度，Tool为NULL）。

然后，您的TCP将位于带有矢量的JT6中间：

X +方向将向右。

Y +方向将向下。

Z +方向就在您的正前方。

查看您的**张图片：

1. Z +值为539

2. Y +值为481

3. X +值-您尚未包括在内，因此我认为这是JT6中间的中心，该值将为0。

点焊枪的Z +轴通常与固定**成一直线（即，从图像朝上），并且磁轭通常指向Y +方向。

这意味着X +将指向右边。

在通常情况下，这仅意味着可以通过简单的RX +90度来设置OAT，但是，由于OAT由RZ / RY / RZ计算得出，您可以：

O = -90

A = 90

T = 90

O = 90

A = -90

T = -90

您可以直接在TP 1图像的字段中输入这些值。

因此，请尝试：

X = 0

Y = 481

Z = 539

O = -90

A = 90

T = 90

使用伺服焊枪时，还需要设置移动**方向（在您的情况下为“正”方向）。

TP2图像是自动工具设置功能，它需要您将机器人移动到固定点周围的各种姿势并记录姿势（确保姿势之间至少有45度的差异）。

然后可以根据您选择的选项为您计算TCP（XYZ或XYZOAT）值。

1. XYZ（需要4个位置）-通常用于4轴（码垛）机器人。

2. XYZOAT（需要6个位置）-通常用于6轴机器人。

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